比起大名鼎鼎的恭王府，近在咫尺的庆王府可说是默默无闻。大清一朝最重明史，明太祖朱元璋把儿孙分封到各地做藩王，后来他儿子早逝，孙子建文帝即位。北平的燕王朱棣起兵南下，做了明成祖。于是，清朝干脆封王不封地，皇子皇孙们只能在京城建府居住，在皇帝的眼皮底下活动。庆王府原址是清末重臣、大学士琦善的官邸。第一代庆王永璘为清乾隆皇帝第十七子，嘉庆皇帝的同母胞弟，王府使用的是原和珅府（即现在的恭王府）的一部分。道光三十年，永璘的后人奕劻袭辅国将军。琦善被革职后，皇帝命奕劻由老王府迁至琦善的宅第，即现在的庆王府，1903年授军机大臣，成为清代最后一个铁帽子王。 奕劻晋封庆郡王后，其宅邸始称王府，按王府规制对原琦善的宅第进行了大规模的改建，修建了万字楼和戏楼等，府内建筑宏伟，面积广阔，分为五个大院，大小楼房近千间，朱红大门，高大的宫殿，成为当时京城最华丽的王府之一。 辛亥革命以后，庆王府日趋衰败。奕劻去世后，1918年他的三个儿子载振、载搢、载抡分居，砌筑墙壁将王府分割为三个院落，各有大门出入。1924年以后，载振弟兄三人先后移居天津，王府内只留仆人看守。1928年国民党第四军团总指挥方振武将司令部设在庆王府，约一年左右。1940年，载振将王府售予伪华北政务委员会，售价约45万，兄弟三人均分。抗日战争胜利后，王府被国民党接收，设教育部编审会和国民党空军北平地区司令部于此，附近有航空胡同因此而得名。北平和平解放后，中国人民解放军京津卫戍区司令部设于此。20世纪50年代初以后，改由北京卫戍区所属后勤部等机关使用至今，现在正在进行搬迁工作。
庆王府自东向西分为五个并排院落，建筑分3大部分。中央是主要殿堂，现只余后寝1座。东部亦已改建，屋面为灰筒瓦。现只有西部尚基本保存完整，是王府主要的生活居住区，有三组并排的院落各有大门出入，屋宇错落，回廊曲折。最后是一座二层小楼，俗称绣楼，至今保存完好，雕镂彩绘细腻精致，形制设计新颖独特。可惜其他一些建设已经颇为破败了。
